Manipulator
mekanik terdiri dari sejumlah bagian tubuh yang dinamakan link dan joint.
Joint digunakan untuk menghubungkan setiap link-link yang ada.
Setiap joint mewakili satu derajat kebebasan. Untuk mendeskripsikan
hubungan translasional dan rotasional antara link-link yang
berdekatan digunakanlah konsep Denavit dan Hartenberg sebagai sebuah
metode matriks yang secara sistematis membangun sebuah sistem koordinat
dari masing-masing link.
Berdasarkan
Andreas Bischo et al(1999.p20-21) Dalam mencari sebuah transformasi dari sebuah
ujung alat hingga basis dari sebuah manipulator, ditentukan frame dari link-link
dan mendapatkan teknik yang sistematikal, yang dapat menjabarkan kinematika
dari sebuah robot dengan n derajat kebebasan dalam cara yang unik.
Notasi
ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan
sendi/lengan yang lain, Guna memodelkan lengan robot berjenis articulated
robot, digunakan notasi Denavit- Hartenberg. Notasi ini mendeskripsikan
parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain,
terdiri dari 4 parameter (ai, αi, di, θi ). Notasi ini ditulis pada
sistem koordinat XYZ. Gambar 1 menunjukkan notasi Denavit-Hartenberg yang
digunakan dalam paper ini.
Gambar. Notasi Denavit-Hartenberg
αi = sudut
antara Z i dan Z i+1 diukur seputar X i
di = jarak
dari X i−1 ke X i diukur sepanjang Z i
θi = sudut
antara X i−1 ke X i diukur seputar Z i
Dengan notasi tersebut, posisi sebuah sendi yang terdapat pada ujung akhir sebuah lengan dapat dihitung berdasarkan posisi sendi ujung awal lengan, sudut sendi, dan panjang lengan. Karena sebuah sendi menghubungkan antara sebuah lengan dengan lengan lainnya, maka posisi end effector, yang pada simulator ini dimodelkan dengan sebuah gripper, dapat ditentukan.
Dengan notasi tersebut, posisi sebuah sendi yang terdapat pada ujung akhir sebuah lengan dapat dihitung berdasarkan posisi sendi ujung awal lengan, sudut sendi, dan panjang lengan. Karena sebuah sendi menghubungkan antara sebuah lengan dengan lengan lainnya, maka posisi end effector, yang pada simulator ini dimodelkan dengan sebuah gripper, dapat ditentukan.
1. Denavit-Hartenberg
(D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana link
diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
2.
Setiap
linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
3.
Setiap
KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
a.
Arah
sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1
b.
Arah
sumbu Xi
·
Sejajar
Zi-1 X Zi (Cross product).
· Apabila
Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi
sejajar dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.
c.
Sumbu
Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan
d.
Titik
pusat KKi
·
Pada
titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi
·
Titik
potong garis tegak lurus bersama antara
Z i-1 dengan Zi
Perhatikan
sumbu Z adalah sumbu joint
4.
Terdapat
4 parameter :
LINK PARAMETER (Lokasi relatif 2 buah sumbu di dalam Ruang)
a. ai
(link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan
sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi (atau
jarak terpendek antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
b.
Jarak
dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i
sepanjang garis tegak lurus
bersama (common perpendicular)
·
Common
perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam ruang.
·
Common
perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
·
Jika
sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai
= 0
·
Tidak
didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0
c. αi (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju
sumbu Zi terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan
kanan)
Joint
Parameter
a. di
(link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik potong
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu Zi-1.
Berupa variabel untuk untuk Prismatic joint.
b. θi
(joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi
terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)
Setelah parameter (a, a, d, q) setiap link telah ditentukan, persamaan matriks homogen dapat dibangun
untuk membentuk hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i
dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada prinsipnya
adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut berimpit, yaitu melalui urutan
operasi
a.
Putar sebesar sudut qi terhadap sumbu Zi-1
agar sumbu Xi-1 dengan sumbu Xi sejajar/parallel
b.
Translasikan sejauh di
sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu
Xi-1 berimpit (coincidence)
c.
Translasikan sejauh ai
sepanjang sumbu Xi agar kedua
titik pusat berimpit
d.
Putar sebesar sudut ai terhadap sumbu Xi
agar kedua KK berimpit
1. Untuk joint berputar ai,
ai dan di adalah konstanta, qi variabel memenuhi hubungan
: i-1 A i =
Tz,d Tz,q Tx,a Tx,a
2.
Bentuk Inverse
3. Untuk joint
prismatic ai, ai
dan qi adalah
konstanta, di variabel memenuhi hubungan : i-1 A
i = Tz,q Tz,d Tx,a
4.
Bentuk Inverse
5.
Contoh Matrik
Transformasi untuk Robot PUMA dimana semua jointnya berputar
No comments:
Post a Comment