Manipulator
mekanik terdiri dari sejumlah bagian tubuh yang dinamakan link dan joint.
Joint digunakan untuk menghubungkan setiap link-link yang ada.
Setiap joint mewakili satu derajat kebebasan. Untuk mendeskripsikan
hubungan translasional dan rotasional antara link-link yang
berdekatan digunakanlah konsep Denavit dan Hartenberg sebagai sebuah
metode matriks yang secara sistematis membangun sebuah sistem koordinat
dari masing-masing link.
Berdasarkan
Andreas Bischo et al(1999.p20-21) Dalam mencari sebuah transformasi dari sebuah
ujung alat hingga basis dari sebuah manipulator, ditentukan frame dari link-link
dan mendapatkan teknik yang sistematikal, yang dapat menjabarkan kinematika
dari sebuah robot dengan n derajat kebebasan dalam cara yang unik.
Notasi
ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan
sendi/lengan yang lain, Guna memodelkan lengan robot berjenis articulated
robot, digunakan notasi Denavit- Hartenberg. Notasi ini mendeskripsikan
parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain,
terdiri dari 4 parameter (ai, αi, di, θi ). Notasi ini ditulis pada
sistem koordinat XYZ. Gambar 1 menunjukkan notasi Denavit-Hartenberg yang
digunakan dalam paper ini.
Gambar. Notasi Denavit-Hartenberg
