Dikarenakan robot mempunyai
bermacam-macam bentuk dan ukuran, sehingga memiliki beragam kemampuan gerakan.
Secara fisik, ada beberapa konfigurasi yang dapat dibentuk. Yaitu,
1.
Konfigurasi Koordinat Kartesian
Sistem
koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu atau bidang, yaitu sumbu x, y dan z.
2.
Konfigurasi Koordinat Silinder
Sistem
koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF) atau 3 axis, yang terdiri
dari θ (theta) mewakili sumbu putar, sumbu z mewakili gerakan naik-turun serta sumbu R yang mewakili gerakan memanjang atau memendek.
.png)
3.
Konfigurasi Koordinat Polar
Konfigurasi
koordinat polar/simetrikal juga memiliki 3 sumbu yaitu θ (theta), β (beta), dan R. dikatakan system simetrikal karena ruang gerakdari robot
merupakan sphere (bola).
.png)
4.
Sistem Koordinat Articulate
Sistem
koordinat articulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni θ (theta), upper arm (w) dan
elbow (U). Sumbu ini memberikan
ke-fleksibelan lebih besar.
.png)
5.
SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Sistem sumbu
yang mirip koordinat Articulate tetapi berbasis pada gerakan horizontal.
Memiliki kemampuan untuk “insektion”,
salah satu sistem sumbu yang mungkin
dari SCARA adalah seperti pada gambar di bawah ini.
.png)
